jueves, 25 de noviembre de 2010

robot con brazo actuador

Este robot usa el mismo chasis que el robot con cámara de vigilancia, solo que se sustituyo la cámara por un brazo de 1 grado de libertad (solamente en el eje Y) con una pinza hidráulica echa con 2 jeringas como mecanismo para abrir y cerrar la pinza.
La pinza es accionada por un motor con una varilla roscada que mueve un tornillo al que esta pegado el embolo de la primer jeringa. Cuando el motor se acciona el tornillo mueve el embolo haciendo que la jeringa empuje una columna de agua por el tubo hacia la otra jeringa que reacciona moviéndose en sentido contrario (efecto de pascal).


representación del efecto de pascal

En ese sentido el conjunto motor-varilla se convierte en un actuador lineal.
como es muy difícil saber cuantos segundos activar el motor para que mueva la jeringa hasta el tope y no se pase, se instalo dos sensores final de carrera, uno en la base del conjunto motor-varilla para que cuando el tornillo llegue hasta la base del motor se apague, y otro en la pinza.
Para controlarlo se uso dos camaras webs (una en la pinza y otra de navegación) y la interface gráfica fue echa en python con librerías pygtk, el control de los motores esta escrito con icaro 0.6 y la interface de hardware es la placa np03.
En este robot se usan 2 de las 5 entradas digitales de la placa np03 para determinar cuando la pinza esta cerrada o totalmente abierta, mediante icaro se activa el motor-varilla hasta que la pinza aprieta el sensor o el tornillo llega hasta la base del motor.

robot visto desde arriba



Vista de costado


Detalle de la pinza y la jeringa

Detalle del actuador lineal

Motor y sensor "final de carrera"


Vista general del actuador lineal con
la jeringa

Los videos siguientes muestran como funciona el robot para agarrar una pequeña flor de papel en una plataforma y mover lo hacia otra plataforma.
el sistema se controla desde VNC y la GUI esta escrita en python.
Los dos videos muestran la misma escena, uno filmando el robot y el otro es una captura de escritorio de la computadora que se uso para controlar remotamente al robot.





filmación del robot trabajando.





captura de escritorio VNC.



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